En la mitología griega, los centauros (en griego Κένταυρος Kentauros, ‘matador de toros’, ‘cien fuertes’, plural Κένταυρι Kentauri; en latín Centaurus/Centauri) son una raza de seres con el torso y la cabeza de humano y el cuerpo de caballo. Las versiones femeninas reciben el nombre de centáurides.
Vivían en las montañas de Tesalia y eran hijos de Ixión y Néfele, la nube de lluvia. Alternativamente, se les consideraba hijos de Kentauros (el hijo de Ixión y Néfele) y algunas yeguas magnesias, o de Apolo y Hebe. A veces se cuenta que Ixión planeaba mantener relaciones sexuales con Hera pero Zeus, su esposo, lo evitó moldeando una nube con la forma de Hera. Puesto que Ixión es normalmente considerado el ancestro de los centauros, puede desarrollarse referencia a ellos poéticamente como Ixiónidas.
Los centauros son muy conocidos por la lucha que mantuvieron con los lápitas, generada por su intento de raptar a Hipodamía el día de su boda con Pirítoo, rey de los lapitas y además hijo de Ixión. La riña entre estos primos es una metáfora del conflicto entre los bajos instintos y el comportamiento civilizado en la humanidad. Teseo, un héroe y fundador de ciudades que estaba presente, inclinó la balanza del lado del orden correcto de las cosas, y ayudó a Pirítoo. Los centauros huyeron. (Plutarco, Teseo, 30; Ovidio, Las metamorfosis xii. 210; Diodoro Sículo iv. 69, 70.) Escenas de la batalla entre los lápitas y los centauros fueron esculpidas en bajorrelieves en el friso del Partenón, que estaba dedicado a la sabia Atenea.
Como la Titanomaquia, la derrota de los Titanes por los dioses olímpicos, las contiendas con los centauros representan la lucha entre la civilización y el barbarismo.
El personaje general de los centauros es el de seres salvajes, sin leyes ni hospitalidad, esclavos de las pasiones animales. Dos excepciones a esta reglas son Folo y Quirón, que expresaban su «buena» naturaleza, siendo centauros sabios y amables.
Entre los centauros, el tercero con una identidad individual es Neso. El episodio mitológico del centauro Neso raptando a Deyanira, la prometida de Heracles, además proporcionó a Giambologna (1529-1608), un escultor flamenco que trabajó en Italia, espléndidas oportunidades de concebir composiciones con dos formas en violenta interacción. Giambologna desarrolló varias versiones de Neso raptando a Deyanira, representados por los ejemplos conservados en diversos museos. Sus seguidores, como Adriaen de Vries y Pietro Tacca, seguiron esculpiendo incontables repeticiones del tema. Cuando Albert-Ernest Carrier-Belleuse abordó la misma composición de formas en el siglo XIX, la tituló Rapto de Hipodamía.
En antiguas vasijas pintadas áticas los centauros eran representados como seres humanos de frente, con el cuerpo y las patas traseras de un caballo sujetos a la espalda. Después, fueron hombres sólo hasta la cintura. La batalla con los lápitas y la aventura de Heracles con Folo (Apolodoro, ii. 5; Diodoro Sículo, iv. li) son temas favoritos del arte griego.
Muchas leyendas sobre los centauros mantienen que son criaturas muy inconstantes, que miran con frecuencia al cielo para determinar sus destinos. Son grandes astrólogos y muy aficionados a la adivinación.
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